Nasce nel 1933 a Firenze, dove vive e lavora. Inizia a dipingere nel 1953, alternando la pittura all’attività musicale. Dal 1962 intraprende una ricerca fondata sul segno e sulla luce che diventano suoi principali oggetti di studio all'interno di un impianto geometrico minimale. Nel 1966 partecipa alla Biennale di Venezia (con Agostino Bonalumi e Paolo Scheggi) e alla mostra “Weiss auf Weiss” alla Kunstalle di Berna. Nel 1972 tiene la prima antologica al Westfälischer Kunstverein di Münster. Partecipa alle Quadriennali di Roma del 1973 e del 1986. Nel 1981 al Palazzo delle Esposizioni di Roma è invitato a “Linee della ricerca artistica in Italia” 1960-1980. Nel 2004, presso la Galleria d'Arte Moderna di Palazzo Pitti a Firenze, si tiene l'importante mostra antologica “Contrappunto luce”. Con l'occasione viene edito un catalogo con saggi critici di Giovanna Uzzani e Maria Grazia Messina, dichiarazioni dell'artista e un'antologia di scritti critici, a tutt'oggi testo di riferimento per l'opera di Guarneri. Nel 2007 partecipa a “Pittura Analitica” al Palazzo della Permanente di Milano. Nel 2011 prende parte a “Percorsi riscoperti dell'arte italiana - VAF-Stiftung 1947- 2010” al Mart di Trento e Rovereto. Nel 2015 è tra gli artisti di “Un’idea di pittura. Astrazione analitica in Italia, 1972-1976” presso la Galleria d’Arte Moderna di Udine e nel 2016 a “Pittura Analitica. Anni '70”, presso la galleria Mazzoleni Art di Londra, e “Gli anni della pittura analitica. I protagonisti, le opere, la ricerca” al Palazzo della Gran Guardia di Verona. Ha insegnato pittura nelle Accademie di Belle Arti di Carrara, Bari, Venezia e Firenze ed è inoltre Accademico Emerito per l'Accademia delle Arti del Disegno di Firenze. Nel 2017 è invitato alla 57. Biennale Internazionale d'Arte di Venezia “Viva Arte Viva”, a cura di Christine Macel.